高阶智驾，走进黎明前最黑的黑暗
朱, 世耘
高阶智驾似乎终于要跑通了。以特斯拉2016年开始自研渐进式自动驾驶为标志，从业者已经为其奋斗了近8年。
2月20日，特斯拉第三方配套应用程序Teslascope检测到：特斯拉开始向非特定人群推送FSD(Beta)V12.2.1。在美国和加拿大，配备HW3、HW4，且已订阅或购买了FSD功能的车辆（S/3/X/Y），都符合推送资格。
Teslascope预计推送比例或为0.5-2%左右。按照北美40万辆FSD用户计算，这意味着有2000-8000名随机车主将收到端到端的FSD(Beta)V12.2.1。
在中国，先是小鹏汽车官宣“智驾覆盖城市数量、可用里程以及用户口碑均为行业第一”。后有华为问界官宣OTA，领航功能全国可用路段高达99%，“全国都能用，哪哪都能开”。
似乎分分钟，“自动驾驶”就要干成了。但日新月异的另一面，是特斯拉FSD停滞的用户数量、“深不见底”的算力投入，以及不赚钱的新能源汽车行业。
小鹏汽车创始人何小鹏在新年信中表示，2024年将投入超过40%的研发预算，其中“以智驾为核心的AI技术”方面的研发投入共计35亿元。“今年是中国汽车品牌进入‘血海’竞争的第一年，也就是淘汰赛的第一年”。
同一日，高合汽车宣布停产停工六个月，建议员工自寻出路。在创始人丁磊的计划中，高合汽车是母公司华人运通车路协同业务的样板工程。
高阶智驾、自动驾驶，是车企从净利率不到7%（2019财年丰田）的汽车制造商，向净利率超过20%（2019财年苹果）科技型企业转型最关键的核心。
但在产业落地，转型完成之前，有多少人会倒在黎明前的黑暗里？
01
统一认识，BEV上车
“2023年是完善BEV的一年，大家都从传统的2D感知转到了BEV，而且BEV各方面的性能，都比传统2D要好很多。”在一线的自动驾驶专家EatElephant向《电动汽车观察家》表示。
简单来说，BEV+transformer实现了视图从2D到3D的转变，基于投影映射，从图像中估计深度信息，生成统一的高维（3D）特征空间表示。
基于Transformer的BEV范式在学术界早有文章。但直到2021年AI DAY上，特斯拉给出了BEV+transformer在自动驾驶领域的最佳实践后，这一技术范式开始被实践探索。
特斯拉通过BEV（Bird’s eye view，也就是鸟瞰图）来融合多传感器的信息
BEV上车的速度很慢，又很快。
2023年初时，《电动汽车观察家》走访了解，真正实现BEV+Transformer量产上车的中国品牌还只有小鹏和华为。但到了年底，智己、理想、蔚来等多个品牌，都已经实现了这套技术范式上车。而且从试驾体验来看，与小鹏，华为的差距并不是非常大。
究其原因，国内国际上BEV相关的学术界产出已经很多，各家基础方案都是基于学术界开源代码。量产主要壁垒在于自动和半自动标注数据的生产。同时，目前大部分玩家的BEV建图是将激光雷达和视觉进行前融合融合，用大模型输出，再配合以高精地图，效果能够满足量产要求。
02
下一步就是端到端？
“卷开城就是卷工程能力，”一位资深投资人这样看待国内各家智驾水平的差距，“但工程能力不如技术进步的价值大。”
所谓“技术进步”，即特斯拉FSD V12的“端到端”。
由于2023年没有AI DAY，目前外部无法获悉特斯拉是如何实现“端到端”的。所谓“光子输入、执行输出”的端到端，是一个完整的大模型？还是消除了不可导的后处理部分，实现完全可导的多模型流水线？抑或是仍有少量后处理（比如为什么能输出SR？）的“假”端到端？
消除30万行C++代码后的FSD V12版本
众说纷纭，不一而论。但明确的是，在各路测试视频中，V12确实展现出了相当惊人的拟人化和泛化能力。
2月初，《晚点Auto》就报道称：以端到端为方向，理想的新模型将在今年上半年上线，新架构将不限制道路范围，全国都能开。蔚来将在今年上半年上线基于端到端的主动安全功能。
相比BEV，端到端的追赶难度恐怕更大。
一方面，端到端的高阶智驾（自动驾驶）目前只有特斯拉一家，对业内来说能提供的经验和验证太少，难以下注。而且即使是特斯拉的V12，也仍有较大的不确定性。同样致力于端到端自动驾驶Comma.ai表示，与V11相比，V12的安全性监管可能反而更多；
另一方面，仅BEV领域，中国玩家和特斯拉之间也仍有多道鸿沟要跨越。
其一是“雷达们”。随着视觉和激光雷达前融合的实践越来越多，且展现出越来越强的能力后，毫米波雷达的重要性正在降低。所以与舆论场中“去激光雷达”的声音不同，率先被“干掉”的或许将是角雷达一类的毫米波雷达。
而去激光雷达的主要动力来源于降本的压力。
其二，是“无图”。
特斯拉的建图能力
特斯拉在2022年年初V10版本就去掉了车道线的后处理部分。但目前，中国玩家的道路拓扑仍需要很多基于规则的后处理工序。
在实践上，静态BEV的收敛速度要慢于动态BEV。模型需要在某个数量级之上的数据训练之后，输出的静态BEV才会具备基本性能。而数据的规模、精度的要求都非常大，需要完善的数据闭环体系和持续的大投入。
2024年，进入无图和提升无图性能自然是头部玩家们新的战场，但在方法上仍存在差异。一种是通过数据训练努力提升模型的输出能力，逐渐替换掉后处理，见效慢但朝着端到端发展；一种是不断迭代后处理和规控的规则来适应无图的需求，见效快，但积累起来的后处理代码在端到端时代没有用。
03
“昂贵”的赛道
虽然看似无比切近，但即使是特斯拉，也仍未达到价值兑现的L3级阶段。
2023年3月，特斯拉首次宣布FSD北美用户数量为40万。1月底的财报沟通会上，马斯克报出的数字仍是40万。相比于目前的中国对手，40万辆仍是个遥遥领先的数字，但也意味着FSD在近一年内销量几乎停滞了。2023年，特斯拉仅美国的销量同比增长了25.4%，达64.58万辆。
愿意花12000美元或199元每月购买/订阅FSD的北美用户，已经所剩无几，但投入还看不到上限。
特斯拉算力建设规划
2023年，特斯拉斥资20亿美元扩大算力规模。1月，马斯克在社交媒体上表示，5亿美元是很大的一笔钱，但只相当于1万个英伟达H100芯片。“特斯拉今年在英伟达硬件上的支出将超过这一数字。目前，在人工智能领域保持竞争力的筹码至少是每年耗费数十亿美元。”特斯拉预计2024年的资本支出将超过100亿美元，创历史新高。
从全球来看，大模型、通用人工智能的“烧钱”规模更是惊人。日前，OpenAI的CEO山姆·奥特曼在世界政府峰会上表示，计划筹集7万亿美元重塑全球半导体行业；英伟达CEO黄仁勋则表示：“目前全球数据中心的总价值约为一万亿美元，在未来的四到五年内，这个数字将增长到两万亿美元。”
中国的头部玩家已经有人开始进一步加大筹码。
小鹏汽车扶摇智算中心
小鹏今年计划在“以智驾为核心的AI技术”方面的研发投入共计35亿元，正好约为1万块英伟达H100所需的5亿美元。此前，小鹏基于阿里云打造的“扶摇”数据中心算力为600PFLOPS（每秒浮点运算60亿亿次）在国内已是领跑位置。
理想汽车Q3期末现金及现金等价物885.2亿人民币，料想年终结余1000亿元在账上不成问题。但上述投资人表示，1000亿现金感觉对理想是不够的。“一方面他们内部判断未来智驾是要花大钱的；另一个判断是未来两三年大家可能都没有利润，是要拼口袋深度的未来。”
04
“钱”从哪里来？
智驾的故事还不能变现，但电动化增长的故事快讲完了。
新年伊始，比亚迪以7.98万元起的秦PLUS DM-i打响了龙年价格战的第一枪，五菱、长安、哪吒，甚至北京现代都迅速跟进。无论这是向燃油车的基盘市场发起冲锋，还是被燃油车裹挟的降价，强如比亚迪也无法忽视价格战的消耗。
1月底，比亚迪发布2023年业绩预告，预计归母净利润290亿元–310亿元。结合三季报推算可得Q4净利润预计为76.33亿-96.33亿之间，同比增长4.40%-31.76%，环比下降26.7%-7.5%。
在Q4比Q3多卖出12万辆的情况下，比亚迪结束了过去一年多的利润增长势头。显然，即使是“强者”在当下都难独善其身。
对于很会卖车的理想，彭博终端2024年普遍销量预期在60万辆。“80万辆理想也能卖得出去，无非是利润的问题。”上述投资人表示。
对华为来说，问界虽然已经形成上升势头，但与奇瑞、北汽、江淮的联合能否复制问界的成功仍然难料，而华为的工程适配规模也有上限。更重要的是何时能赚钱？2023年华为的半年报披露汽车业务营收10亿元，2022年的亏损则约为84亿元（基于余承东投入、产出的公开表态）。
余承东亲自前往赛力斯工厂督战
增长的底色是“血战”。
乘联会数据显示，2023年，新能源乘用车渗透率为35.65%，12月达到了40.16%。今年，有望达到40%至1100万辆。上述投资人认为，中国乘用车市场新能源渗透率的上限在70%。以2023年2,169.9万辆的总体销量为计，则未来还有745万辆的增长空间。
“问题是你的800万辆增长如果是牺牲利润实现的，那就没意思了。”上述投资人表示，中国新能源车企也正在改变此前的跟随策略，以此在淘汰赛中杀出一条“血路”。
其一是对多样化SKU的回归。今年理想将推出8款新车，而小鹏则规划了三年30款的新品计划。
“今天来看，单品爆款可能只适用于特斯拉。你没有特斯拉的品牌力，就难以复制这个方法。所以无论是汽车集团还是单品牌，今年的产品系列都越来越像丰田、大众，SKU做得很细，覆盖不同的细分市场。”
其二是对智能化的想象。在完全自动驾驶的前景预期之下，车企头部集中化的趋势似乎是必然的。但一旦有企业第一个跑通完全自动驾驶，后来者还有多大的生存空间，在大乱斗的当下，正变得越来越模糊。
不过，在概率塌陷为现实之前，一切都有可能。
“FSD今天卖不动的原因就是太贵了。所以我们可以观察，如果有一天FSD降价，或者推某种新的订阅模式了，那可能就是特斯拉对产品的信心极强的时候，准备大规模去推了。”上述投资人说道。
